人形机器人的核心部件及其对应的国内领先企业：
1. 谐波减速器 - 绿的谐波（688017）
绿的谐波是国产谐波减速器的绝对龙头，国内市场占有率超过60% ，其产品成功打破了日本企业的长期垄断 。公司的谐波减速器精度高（精度误差可控制在±15弧秒以内 ）、寿命长（超1万小时 ），是特斯拉Optimus人形机器人的核心供应商 ，同时也深度绑定优必选等国内头部机器人公司 。2025年上半年，公司机电一体化业务收入大幅增长69.66% 。
2. 行星滚柱丝杠 - 双环传动（002472） & 贝斯特（300580）
行星滚柱丝杠是线性执行器的核心部件，技术壁垒极高。双环传动作为传统齿轮龙头，凭借其精密制造能力大力扩产行星滚柱丝杠产能 ，并已通过特斯拉认证 。贝斯特则在行星滚柱丝杠的研发和试制上进度领先，已实现小批量生产并通过Tier1客户向人形机器人厂商送样测试 。
3. 无框力矩电机/空心杯电机 - 鸣志电器（603728）
鸣志电器是全球领先的空心杯电机厂商，并大力布局无框力矩电机 。其空心杯电机产品适配人形机器人灵巧手等精密部位 ，转矩密度比肩国际水平 ，并已成为特斯拉Optimus的首批国产无框电机供应商之一 ，技术实力得到市场高度认可。
4. 力/力矩传感器 - 柯力传感（603662）
柯力传感是国内六维力传感器领域的领先企业 ，其产品已打破国外厂商（如ATI）的垄断 。六维力传感器是实现机器人精细力控的关键 ，公司产品已向包括智元机器人在内的50余家机器人企业送样测试 ，2025年上半年净利润增长47.93% 。
5. 执行器总成 - 三花智控（002050） & 拓普集团（601689）
执行器总成是机器人关节的集成模块，价值量高。三花智控是绝对的龙头，已与特斯拉达成深度合作，为Optimus提供执行器总成 。拓普集团作为特斯拉的核心供应商，也基于自身在线控底盘上的积累，布局直线/旋转执行器总成 ，并投资50亿元建设机器人电驱系统基地 。
6. 3D视觉传感器 - 奥比中光（688322）
奥比中光是国内3D视觉传感器龙头，市占率达70% 。其3D视觉模组为机器人提供环境感知与物体识别能力，是机器人“视觉系统”的关键供应商 ，已独家供应智元机器人双目相机 ，并应用于冠军机器人“天工” 。
